Сторожевой пост царицы Тамары расположен в самом узком участке Дарьяльского ущелья, на берегу реки Терек.
Несмотря на название замка, эти укрепления значительно старше XIII века.
Само Дарьяльское ущелье укреплялось с античных времен, поскольку это был единственный путь через Главный Кавказский хребет.
Название «замок царицы Тамары» — в значительной степени литературное — исторических свидетельств, о том что царица Тамар жила здесь, нет.
Оно появилось благодаря народным преданиям об этом месте.
Самая знаменитая легенда рассказывает о прекрасной царице, которая приглашала к себе понравившихся ей путников, проводила с ними ночь, а затем приказывала сбрасывать их тела в бурный Терек.
В XIX веке эту легенду поэтизировал Михаил Юрьевич Лермонтов в своем стихотворении «Тамара» (1841), прочно закрепив поэтическое название за историческими укреплениями.