Верхний Ларс расположен в наиболее тесном месте Дарьяльского ущелья реки Терек — здесь издревле строились укрепления.
Согласно грузинским летописям, во II веке до нашей эры, один из грузинских царей приказал заложить самую узкую часть ущелья камнями.
Позднее, в I веке до нашей эры, на высокой скале была построена крепость, а на гранитных скалах около нее поставили деревянные, окованные железом ворота.
В последней четверти XVI века через Ларс проходили маршруты московского посольства в Грузию.
25 сентября 1589 года через Ларс проходило посольство Семёна Звенигородского.
3 августа 1604 года через аул проходило ещё одно Московское посольство, на которое напали «на первом стану в ночи горские люди с огненным боем».
В начале XIX века местный землевладелец Махамат (Магомет) Дударов уступил под военное укрепление принадлежащее ему Ларское селение — старые укрепления в ауле были разрушены.
До нашего времени сохранилась лишь башня Дударовых. Высотой около 6 метров, башня была построена в XVIII веке из хорошо подогнанных друг к другу речных камней на известняковом растворе.
Ларс стал второй путевой станцией при следовании из Владикавказа, в нем располагался военный редут, при котором имелись две мортиры и рота солдат. Тогда же в Ларсе была построена первая гостиница с буфетом.
К тому времени здесь жило всего 17 осетинских семей (в основном Дударовы), так же несколько грузинских семей.