Археологические раскопки в районе крепости Горисцихе подтверждают существование укреплённого поселения уже в V–IV веках до н. э.
Первое письменное упоминание о самой крепости относится к концу XIII века: согласно нескольким источникам, она была захвачена аланами под предводительством царя Ос-Багатара II (ум. 1306) и находилась в их руках около двадцати лет.
В XVI веке крепость Горисцихе оказалась под властью османов.
В 1598 году грузинские войска во главе с царём Симоном I Великим (1537–1603) предприняли трёхмесячную осаду, завершившуюся неудачей.
Повторная попытка была предпринята в 1599 году и увенчалась успехом благодаря военной хитрости: во время Великого поста осаждавшие имитировали ослабление натиска, после чего внезапно перешли в решающий штурм.
По свидетельству персидского придворного историка Искандера Мунши (1560–1634), в 1614 году крепость была восстановлена по приказу шаха Аббаса I Великого.
Вероятно, вскоре после этого Горисцихе вновь перешла под контроль грузин, поскольку Вахушти Багратиони (1696–1758) сообщает, что в 1634 году, по прибытии царя Ростома (1565–1658) из сафевидского Ирана в Тбилиси, крепость была перестроена и в ней был размещён иранский гарнизон.
Свой окончательный средневековый облик Горисцихе приобрела в 1774 году, она была значительно укреплена царём Ираклием II (1729–1798).
В 1801 году крепость была занята русским гренадерским батальоном, однако её стратегическое значение постепенно снижалось, и укрепления пришли в запустение.
На городском плане 1824 года изображены цитадель, городские кварталы на склонах холмов и ров, окружавший как крепость, так и город.
В 1845 году британская энциклопедия Metropolitana отмечала:
«У подножия цепи невысоких песчаниковых холмов расположен город и крепость Гори — второе по величине и значению место после Тифлиса.
Замок, продолговатый, длиной около двухсот шагов, возвышается на шестнадцать саженей над уровнем реки Лиахви, находящейся у подножия холма.
В настоящее время замок заброшен.
Единственной функционирующей его частью является часовня в юго-восточном углу.